Action de Développement Technologique


INRIA

ArosDyn

" Analyse robuste de scènes dynamiques complexes par fusion bayésienne de données de capteurs. Application à la sécurisation de la conduite automobile "

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   Objectif : L'Action de Développement Technologique (ADT) ArosDyn a pour objectif le développement d'un logiciel embarqué d'analyse robuste des scènes dynamiques de conduite automobile. Ce travail est fondé sur notre expertise en traitement de données pour la perception de l'environnement et le contrôle des véhicules automatisés, par exemple l'aide au parking et "l'anticipation" des comportements de piétons, illustrés sur les vidéos.

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   Méthodes : La robustesse de la méthode d'analyse repose sur la fusion bayésienne des données capteurs. Les algorithmes utilisés permettrons la détection et le suivi en temps réel de plusieurs entités en mouvement dans la scène routière. Le logiciel intégrera également des fonctions de prédiction et d'évaluation des risques lors de la conduite.

camera stereo  lidar

   Capteurs : La perception de l'environnement routier est réalisée à travers l'utilisation d'un télémètre laser à balayage et d'un système de stéréo-vision. Ces deux capteurs offrent une grande complémentarité dans leurs caratéristiques. Ils permettent en outre une portée de détection suffisante pour des applications routières, même extra-urbaines. La perception proprioceptive est quant à elle déléguée à une centrale inertielle et des capteurs odométriques.

INRIA-Grenoble

   Organisation : Les principaux acteurs de l'ADT ArosDyn sont les équipes-projets e-Motion, PERCEPTION, le service SED de l'INRIA Grenoble Rhône-Alpes et l'équipe-projet EVOLUTION de l'INRIA Sophia-Antipolis. La société Probayes et l'équipe-projet PRIMA de l'INRIA Grenoble Rhône-Alpes participent à cette ADT de manière plus ponctuelle. L'ADT ArosDyn est coordonnée par un comité de pilotage. Un comité technique assure le déveleppement et la mise en oeuvre des modules nécessaires pour accomplir les objectifs de cette ADT, qui se déroulera sur une période de trois ans. La réunion de démarrage de l'ADT ArosDyn a eu lieu le 27 janvier 2009.

   Contacts : Christian Laugier, Igor Paromtchik

   Web : http://emotion.inrialpes.fr

   Publications :

Probabilistic Analysis of Dynamic Scenes and Collision Risks Assessment to Improve Driving Safety, IEEE Intelligent Transportation Systems Magazine, Vol. 3, No. 4, 2011, pp. 4-19.

Integration of Visual and Depth Information for Vehicle Detection, Research Report No. 7703, INRIA, France, 2011.

Fusion of Telemetric and Visual Data from Road Scenes with a Lexus Experimental Platform, Proceedings of the IEEE Intelligent Vehicles Symposium, Baden-Baden, Germany, June 5-9, 2011, pp. 746-751.

The ArosDyn Project: Robust Analysis of Dynamic Scenes, Proceedings of the 11th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision, Singapore, December 7-10, 2010.

Using the Disparity Space to Compute Occupancy Grids from Stereo-vision, Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Taipei, Taiwan, October 18-22, 2010.

Using Obstacles and Road Pixels in the Disparity-space Computation of Stereo-vision based Occupancy Grids, Proceedings of the International Conference on Intelligent Transportation Systems, Madeira, Portugal, September 19-22, 2010.

A Probabilistic Representation of the Uncertainty of Stereo-vision and its Application to Obstacle Detection, Proceedings of the IEEE Intelligent Vehicles Symposium, San Diego, CA, USA, June 21-24, 2010.


    " Les Actions de Développement Technologiques (ADT) constituent un nouvel instrument au sein de l'INRIA. Une action de développement technologique obéit à une logique et à une dynamique de projet collaboratif ; elle est à la jonction des équipes-projets et des services de développement. Elle s'appuie sur des ressources scientifiques, au sein des équipes-projets, et des ressources techniques, humaines et expérimentales, qui sont gérées par les services d'expérimentations et de développement (SED). L'action de développement technologique est définie et menée conjointement par une ou plusieurs équipes-projets et un ou plusieurs SED, le porteur et responsable de l'action restant (sauf exception) un scientifique. L'action pourra être menée conjointement avec des partenaires de l'INRIA selon des modalités qui seront fonction de la nature de l'action et du partenaire. " ( INRIA Plan Stratégique 2008-2012 )